然而很明显模型除了对象识别和机器

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取之外还有许多用途包括用于物理模拟的场景构建和用于最终用户应用的对象可视化。因此这个扫描对象项目得到了扩展为带来大规模的体验通过比传统商业级产品摄影更高效更具成本效益的过程收集大量家居物品的扫描结果。是一项端到端的工作几乎涉及流程每个阶段的创新包括大规模扫描对象的管理新型扫描硬件的开发高效的扫描软件快速的渲染软件以确保质量保证以及针对网络和移动观众的专门前端。我们还进行了人机交互研究以创造与对象交互的有效体验。为扫描而获取的对象。事实证明这些对象模型在的可视化中非常有用该公司使用这些模型来弥合训练中模拟与真实的差距该工作后来以和的形式发布。

在这些早期扫描工作的基础上我们于年开始准备扫描对象数据集的外部版本并将之前的一组图像转换为可抓取的模型。物体扫描为了创建高质量的模型我们构建了一个扫描装置可以在受  格鲁吉亚电话号码列表 控和仔细校准的条件下从多个方向捕获物体的图像。该系统由两个用于形状检测的机器视觉相机一个用于高质量彩色帧提取的相机和一个用于模式识别的计算机控制投影仪组成。扫描装置使用结构光技术通过投射到物体上的光图案从相机图像推断出形状。用于捕获模型的扫描装置。正在扫描的鞋子左。图像是从多个方向以不同的光线和颜色模式捕获的。穿过物体的阴影右说明了如何使用阴影边缘的离轴视图捕获形状。



仿真模型转换早期的内部扫描模型使用协议缓冲区元数据高分辨率视觉效果和不适合模拟的格式。对于某些物体质量等物理特性是通过在扫描时称重物体来捕获的但摩擦或变形等表面特性却无法表示。因此在收集数据后我们构建了一个自动化管道来解决这些问题并支持在仿真系统中使用扫描模型。自动化管道会过滤掉无效或重复的对象使用对象的文本描述自动分配对象名称并消除不满足模拟要求的对象网格扫描。接下来管道根据形状和体积估计模拟属性例如质量和惯性矩构建碰撞体积并将模型缩小到可用尺寸。最后该管道将每个模型转换为格式创建缩略图并将模型打包以在仿真系统中使用。